A robotrendszer robotból, működési tárgyból és környezetből áll, beleértve a mechanikai rendszert, a meghajtórendszert, a vezérlőrendszert és az érzékelő rendszert.
Mechanikus rendszerek
Az ipari robot mechanikus rendszere törzset, kart, csuklót, végmanipulátort és járásmechanizmust tartalmaz, és minden rész több szabadságfokú szabadsággal rendelkezik, így több szabadságfokú mechanikus rendszert alkot.
Ezen kívül néhány robotnak is van járásmechanizmusa.
Ha a robotnak van egy sétáló mechanizmusa, akkor egy sétáló robotot alkot;
Ha a robot nincs felszerelve járás- és derékforgató mechanizmussal, egyetlen robotkart hoznak létre.
A végmanipulátor egy fontos rész, amely közvetlenül a csuklóra van felszerelve. Ez lehet egy kétujjas vagy többujjas karom, vagy lehet szórópisztoly, hegesztőpisztoly és más munkaeszközök.
Az ipari robotok mechanikai rendszerei az emberi test (pl. csontvelő, kezek, karok és lábak) megfelelőjeként működnek.
Meghajtórendszer
A meghajtórendszer elsősorban a mechanikus rendszer működését hajtószerkezetre utal.
A különböző vezetési források szerint a vezetési rendszer háromféle elektromos, hidraulikus és pneumatikus típusra osztható, valamint az átfogó rendszer kombinált alkalmazására.
Ez a rész úgy viselkedik, mint egy emberi izom.
Az elektromos hajtásrendszert széles körben használják az ipari robotokban, amelyek három vezetési formára oszthatók: léptetőmotor, egyenáramú szervomotor és váltakozó áramú szervomotor.
A korai szakaszban a léptetőmotort használták a vezetéshez, majd kifejlesztették az egyenáramú szervomotort, és fokozatosan alkalmazták az AC szervomotor-hajtást.
A fenti meghajtóegységek némelyikét közvetlenül a mechanizmus vezetésére használják, és néhányan a mechanizmust a harmonikus reduktor lassulásán keresztül hajtják, a szerkezet egyszerű és kompakt.
A hidraulikus hajtásrendszer stabil mozgással és nagy teherbírással rendelkezik, ezért ésszerű hidraulikus hajtást használni a nagy terheléskezeléshez és az alkatrészfeldolgozó robotokhoz.
A hidraulikus hajtásnak azonban vannak hátrányai, mint például a bonyolult csővezeték és a nehéz tisztítás, így alkalmazása az összeszerelési műveletben korlátozott.
Akár elektromosan, akár hidraulikusan hajtott, a robot karmainak megnyitása és zárása pneumatikus formát ölt.
A pneumatikus meghajtású robot szerkezetében egyszerű, gyors működésű és alacsony árú, de munkasebessége a levegő összenyomhatósága miatt nem stabil.
A levegő összenyomhatósága azonban javíthatja a karom megfelelőségét a tárgyak megragadásakor vagy befogásakor, és megakadályozhatja, hogy a túlzott erő kárt okozzon az objektumban vagy a karomban.
A légnyomásrendszer nyomása általában 0,7mpa, így a megragadó erő kicsi, csak több tucat tehén több száz tehén számára.
Vezérlőrendszer
A vezérlőrendszer feladata, hogy a robot működtetőjét a robot működési utasítási programja és az érzékelő jelvisszajelzése szerint vezérelje, hogy befejezze a megadott mozgást és funkciót.
Ha a robotnak nincs információ-visszacsatolási jellemzője, a vezérlőrendszert nyílt hurokvezérlő rendszernek nevezik.
Ha a robot rendelkezik az információs visszacsatolás jellemzőivel, a vezérlőrendszert zárt hurkú vezérlőrendszernek nevezik.
Ez a rész főleg számítógépes hardverből és vezérlőszoftverből áll.
A szoftver főleg ember-számítógép interakciós rendszerből és vezérlő algoritmusból áll.
Ez a rész úgy működik, mint az emberi agy.
Észlelési rendszer
Az érzékelő rendszer belső érzékelőkből és külső érzékelőkből áll, és feladata a robot belső és külső környezeti információinak megszerzése, és ezeknek az információknak a visszacsatolása a vezérlőrendszernek.
A belső állapotérzékelőt az egyes csatlakozások helyzetének, sebességének és egyéb változóinak észlelésére használják, és visszajelzési információkat nyújtanak a zárt hurkú szervovezérlő rendszerhez.
A külső állapotérzékelőt a robot és a környező környezet közötti bizonyos állapotváltozók észlelésére használják, mint például a távolság, a közelség és az érintkezés, és a robot irányítására szolgál, hogy felismerje az objektumokat és megfelelő feldolgozást végezzen.
A külső érzékelők rugalmasan reagálhatnak a robotra a környezetére, bizonyos intelligenciával felruházva a robotot.
Ennek a résznek a funkciója megegyezik az emberi öt érzékkel.
A robot egyfajta automatikus gép, amely az emberekhez vagy lényekhez hasonló intelligens képességekkel rendelkezik, mint például az észlelési képesség, a tervezési képesség, a cselekvési képesség és a koordinációs képesség. Ez egy rendkívül rugalmas automata gép.