Honnan tudják a robotok, hogy merre menjenek?

Térkép
A robotoknak tisztában kell lenniük környezetük szerkezetével. Ehhez először térképre van szükségük. Ezt általában a SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) technológiával érik el. A SLAM lehetővé teszi, hogy a robot egy ismeretlen környezetben mozogjon, miközben térképet készít, és azon belül meghatározza magát.

Lokalizáció
Miután a robotnak van térképe, a következő lépés a helyzetének meghatározása a térképen. Ez különféle érzékelők, például LIDAR, giroszkópok és kerékkódolók segítségével valósítható meg. A lokalizációs algoritmusok egyesítik ezeket az érzékelőadatokat, egyeztetik a térképpel, és megállapítják a robot pontos helyzetét.

Tervezés
Miután a robot megtalálta a helyét a térképen, kiválasztunk egy célpontot a térképről, és értesítjük a mozgó{0}}bázist, amely a ROS navigációs verem egyik kulcsfontosságú csomagja, amely az áthidaló lokalizációért és az útvonaltervezésért felelős. A move_base egyesíti a globális és a helyi útvonaltervezést. A globális tervezők, például a navfn vagy a global{2}}planner, arra szolgálnak, hogy az ismert térkép alapján létrehozzák az optimális útvonalat a robot jelenlegi helyzetétől a célhelyig. Ez gyakran olyan gráfkereső algoritmusokat foglal magában, mint az A* vagy a Dijkstra. A helyi tervezők, mint például a dwa_local_planner vagy a teb_local_planner, az útvonal dinamikus megtervezésére szolgálnak, miközben a robot a globális útvonalon halad, elkerülve akadályokat vagy más ismeretlen tényezőket valós időben

4. A navigáció befejeződött
Miután a robot megtervezte globális útvonalát a célponthoz, és végrehajtotta a mozgástervezést, úgy ellenőrzi, hogy összehasonlítja a parancsolt célkoordinátákat a robot aktuális lokalizációs koordinátáival. Ha a hiba elfogadható tartományon belül van, a rendszer megállapítja, hogy a célt elértük.