Fly Boat személyre szabott fémhordozót szállítva az ügyfél Zhuhai-i ellenőrzési területének közelében.

 

 

A robot alváza körülbelül 56 cm széles, de az áruk közel 100 cm széles hordozón mozognak. Az útvonalnak az alvázhoz viszonyított értékelése tehát kihagyná a fő korlátozást. A teljes robot-és-hordozó lábnyomát figyelembe kellett venni a lift bejáratánál, a kabinon belül és a gyári folyosók mentén.

A lift belseje 1,15 m széles, 1,8 m mély és 2,1 m magas. A belső szélességét a körülbelül 1 m-es hordozóval összehasonlítva 15 cm névleges különbséget kapunk, ami tökéletesen középre állítva körülbelül 7,5 cm oldalanként. Ezek az ábrák csak a szélességkülönbséget írják le. A tényleges ajtónyílás, a hordozó alakja, az elrendezés és a szükséges biztonsági ráhagyások határozzák meg a használható áthaladási távolságot.

 

 

Az 56 cm-es robot, a körülbelül 100 cm-es hordozó és a 115 cm-es liftbelső szélesség összehasonlítása. A kabin belső szélessége eltér a használható ajtónyílástól.

A REEMAN mérnökei többször módosították a megközelítési útvonalat, a pozicionálási referenciákat, a megállás helyét és a be- és kilépési sebességet. A reflektorrásegítés támogatta az igazítást a kritikus pozíciókban. Az előre- és hátrahajtás megszüntette azt a fordulási manővert, amely egyébként több helyet igényelne a megrakott szerelvénytől. A megbízható áthaladás a kombinált konfigurációtól és a -helyszíni üzembe helyezéstől függött.

 

 

Az ügyfélnek ismételten át kellett szállítania a gyártási anyagokat egy ellenőrző állomásra. A kézi folyamat magában foglalja a megrakott kocsi áthelyezését a műhelyen, az ajtó működtetését, a liftre való várakozást és a szállítást egy másik emeleten. Az összekapcsolt lépések automatizálása megszabadítja a dolgozókat az ismételt szállítási tevékenységtől, miközben lehetővé teszi a meglévő gyári elrendezés használatban maradását.

Felvétel és áthaladás az automata ajtón

A kijelölt felvételi helyen a Fly Boat a testreszabott fém tartó alatt mozog, és az integrált emelőmechanizmussal felemeli. A projekt körülbelül 200 kg-ot szállít utonként. A termék közzétett emelési magassága 10 cm; a hordozó kompatibilitás továbbra is a szerkezettől, a terheléseloszlástól, a stabilitástól és a teljes útvonalon lévő távolságoktól függ.

A megrakott robot ezután egy automata ajtónál közelíti meg a beállított várakozási pozíciót. Az integrált vezérlő kéri a nyitást, és a robot az előírt áthaladási feltételek teljesülése után keresztez. Miután kiürítette az ajtónyílást, az ajtóvezérlő követi a beállított zárási sorrendet. Ezért az ismételt szállítások átléphetik ezt a határt anélkül, hogy a munkás minden feladathoz kinyitná az ajtót.

Gyártási folyosói utazás és a padló áthelyezése

A gyártófolyosó körülbelül 1,5 m széles, és egy működő gyáron halad keresztül berendezésekkel, anyagállványokkal és dolgozói tevékenységgel. A Fly Boat az üzembe helyezett térképet és útvonalat követi. A sebességbeállítások és a hasmagasság-ellenőrzések inkább a közel 1 m-szélességű hordozót, mint a keskenyebb alvázat magyarázzák.

A felvonó várakozási pontján a vezérlőintegráció koordinálja a hívás, érkezés és ajtó körülményeit az előrelépés előtt. A robot megáll a konfigurált kabin pozícióban, és a rendszer lekéri a célszintet. A megérkezés és a szükséges áthaladási feltételek megerősítése után a Fly Boat tolat és továbbhalad az ellenőrző állomás felé.

A hordozó kioldása és a tehermentes töltési út

A célállomáson a Fly Boat a kijelölt leszállási{0}}pozícióhoz igazodik, leengedi a hordozót a padlóra, és kihúzódik alóla. A dolgozóknak nem kell a teljes hordozót leemelniük a robotról. Ezzel befejeződik a körülbelül 600 m-es megrakott út az eredeti felvételi ponttól.

A robot ezután ismét használja a liftet, és követi a tehermentesített útvonalát a töltőállomásig, ahol elériautomatikusan igazítja és rögzíti. Ez a láb körülbelül 100 m. A kiszállítási és töltő lábak hozzáadásával kb. 700 m jut a teljes feladatra, melynek kezdőpontja és célpontja eltérő.

 

 

Specifikáció	Zhuhai telepítés
Robot	REEMAN Fly Boat gyári szállító robot
A robot méretei (H × Szé × Ma)	Kb. . 0.81 × 0,56 × 1,82 m
Közzétéve névleges hasznos teher	300 kg
Utazásonkénti tényleges terhelhetőség	Körülbelül . 200 kg
Megjelent a termék emelési magassága	10 cm
Egyedi hordozó szélesség	Kb. . 1 m
A felvonó belső méretei (Sz × M × Ma)	1.15 × 1.8 × 2.1 m
Termelési folyosó szélessége	Kb. . 1.5 m
Navigáció és helymeghatározás	Lézeres navigáció fényvisszaverő asszisztenssel
Projektpozicionálási pontosság referencia	kb. ±3 cm
Site{0}}Beállított sebességtartomány	0.3–1 m/s
Maximális utazási sebesség	1 m/s
Szállított anyagok	PCB anyagok és palackozott víz
Ügyfélipar	Elektronikai gyártás
Projekt helye	Zhuhai, Guangdong, Kína
Betöltött szállítási távolság	Kb. . 600 m
Terheletlen távolság a töltőállomásig	Kb. . 100 m
Teljes feladat utazási távolság	Kb. . 700 m
Ügyfél-jelentett napi gyakoriság	Kb. . 70–90 utazás
Automatizálási funkciók	Autonóm emelés, automatikus ajtóintegráció, felvonó integráció, automatikus ki- és töltés
Robot + liftvezérlő rendszer referenciaár	kb. 5720 USD

A közzétett 300 kg-os besorolás a termék hasznos teherbírását írja le; körülbelül 200 kg a teher ebben a berendezésben. Hasonlóképpen, a megadott körülbelül 0,81 × 0,56 × 1,82 m-es méretek a bejelentett Zhuhai konfigurációra vonatkoznak, és nem alkalmazhatók minden lehetséges Fly Boat beállításra.

 

 

Ajtó- és liftvezérlő interfészek

Az automata ajtónak és a robotnak ki kell cserélnie a szabályos átkeléshez szükséges parancsokat és állapotinformációkat. A már telepített berendezéstől függően a kapcsolat kompatibilis I/O jeleket, integrációs modult vagy támogatott kommunikációs interfészt használhat. Az ügyfél felvétele megállapítja, hogy az ajtó össze van hangolva a szállítási feladattal, de nem azonosítja az elektromos interfészt, és nem bizonyítja, hogy egy adott vezeték nélküli protokollt használtak.

A felvonóintegrációhoz hasonlóan kompatibilis és engedélyezett vezérlőkapcsolat szükséges. Megvalósítása a felvonógyártótól, a rendelkezésre álló interfészektől és a projekt követelményeitől függ. A navigáció irányítja a robot saját mozgását; a liftintegráció kéréseket és állapotokat cserél. Az ajtóvédelem és a felvonó egyéb biztonsági reteszelései az eredeti liftvezérlő rendszer alatt maradnak.

A csatlakoztatott folyamat áttekintését lásd a REEMAN útmutatójábanautomatikus liftezés és több-szintes anyagszállítás.

Reflektorrásegítés és mozgásbeállítások

A lézeres navigáció biztosítja a feltérképezett útvonalat, a telepített reflektorok pedig felismerhető referenciákat kínálnak a lokalizáció korrekciójához a kiválasztott helyeken. Zhuhaiban a mérnökök reflektor{1}}segített pozicionálást alkalmaztak, hozzávetőlegesen ±3 cm-es referenciapontossággal. Az üzembe helyezés magában foglalta a reflektor elhelyezését, a paraméterek beállítását és a megközelítési és kilépési utak kalibrálását.

Pozícionálási konfiguráció	Pontossági referencia	Használja ebben a projektben
Reflektor-Assisted Positioning	±3 cm	Használt
Lézeres navigáció	±5 cm	Navigációs képesség
QR-kód{0}}Segített helymeghatározás	±2 cm	Nem használt

Ezek a pontossági adatok különböző műszaki konfigurációkra vonatkoznak. Ez nem három külön mért eredmény a Zhuhai projektből. A telepítés QR-kódos útmutatás helyett reflektor-segítséget használ. A ±3 cm-es pozicionálási referencia sem határoz meg 3 cm-es korlátot a teljes mozgó egységre vonatkozóan: a tájolás, a mozgásváltozás, a hordozó geometriája és a biztonsági ráhagyások befolyásolják a tényleges áthaladást.

A projekt nem támaszkodik egy folyamatos mágnescsíkra vagy egy padló QR-kód útvonalára, bár maguk a reflektorok megfelelő felszerelést igényelnek. A helyszínen-konfigurált haladási sebesség 0,3 és 1 m/s között van, a megadott maximum pedig 1 m/s. A mérnökök különböző sebességeket állíthatnak be a terhelt mozgáshoz, a közönséges folyosókhoz, az ajtók megközelítéséhez, a keskeny liftbemenethez, a hátramenethez és a tehermentes visszatéréshez.

A lézeres és 3D-s látás-alapú érzékelés támogatja az akadályok észlelését. A robot a beállított logikájának megfelelően lassíthat vagy megállhat, ha releváns akadályokat észlel. Az észlelési lefedettség, a megállási viselkedés és a hordozó körüli távolság ellenőrzést igényel a tényleges működési területen, különösen a dolgozók és az épületgépek közelében.

 

 

A szállító és töltő lábak különböző célokat szolgálnak. Körülbelül 600 m fedi le a megrakott utat a pickuptól az ellenőrző állomásig, beleértve a padlótranszfert is. A fennmaradó kb. 100 m tehermentes út a kiszállítási ponttól a töltőig. Ha a projektet egy 600 m-es, ugyanilyen-útvonalú visszaútként írná le, az hibásan ábrázolná a bejelentett munkafolyamatot.

Egy 700 m-es feladat megszakítás nélküli, maximum 1 m/s sebességgel történő mozgása esetén is 700 másodpercet, azaz 11 perc 40 másodpercet igényel. Az ajtók működtetése, a lift várakozása, a gyorsítás, a lassítás, az akadályokra való reagálás és a szállítóeszköz kezelése mind-mind időt növel. A rögzített feladatnaplók megfelelő alapot biztosítanak a ciklusidő{7}}értékeléséhez.

Az ügyfél naponta körülbelül 70-90 szállítási utat jelent. Ha minden rögzített út a teljes 700 méteres feladatot lefedi, az 49–63 km napi mozgást és körülbelül 13,6–17,5 órányi utazást jelentene állandó 1 m/s sebességgel a folyamatok késése előtt. Az útdefiníciót és az üzemeltetési ütemtervet ezért együtt kell olvasni; nem feltételezhető, hogy az ábra ennyi teljes ciklust ír le egy nyolcórás műszakban.

 

 

A szállított referenciaösszeg a Fly Boat robotra a liftvezérlő rendszerrel együtt körülbelül 5720 USD. A végső árajánlatnak meg kell határoznia, hogy tartalmazza-e a telepítést, az automatikus ajtóintegrációt, a szállítást, az adókat és az egyéb megvalósítási költségeket. A pénzügyi értékelésnek a teljes telepítési költséget és a projekt által ténylegesen felszabadított munkaerő-ráfordítást vagy termelési kapacitást kell felhasználnia.

Tervezési feltételezések és számított eredmények

Ebben a tervezési esetben a 26 munkanap mindegyikén 80 utazás, utazásonként megtakarított munkavállalói percekkel körülbelül havi 173,33 munkaórát szabadít fel. Ha ezeket az órákat 4 USD-ra értékeljük, körülbelül 693,33 USD bruttó havi megtakarítás érhető el. A 60 USD működési és fenntartási juttatás levonása körülbelül 633,33 USD marad havonta.

Tervezési változó	Feltételezett érték
Napi közlekedési utak	80
Utazásonként megtakarított munkavállalói idő	5 perc
Feltételezett, teljesen terhelt munkaerőköltség	4 USD/óra
Működési napok havonta	26
Feltételezett havi üzemeltetési és karbantartási juttatás	60 amerikai dollár
Kezdeti befektetés	5720 USD

Ha az 5720 USD befektetést elosztjuk a havi nettó megtakarítással, akkor a becsült megtérülés körülbelül 9,0 hónap. A tizenkét havi nettó működési megtakarítás összesen körülbelül 7600 USD. Ha levonjuk a kezdeti befektetést, és elosztjuk a maradékot ezzel a befektetéssel, akkor az első -év ROI körülbelül 32,9%-os.

A számítás számolja a dolgozónak a manuális folyamatból felszabaduló idejét. A robot utazási ideje nem felcserélhető mértéke a munkaerő-megtakarításnak. Ezek meghatározott feltételezések alapján modellezett eredmények, nem pedig auditált pénzügyi eredmények vagy az ügyfél által megerősített megtérülési idő{2}}.

Hogyan változtatják meg a feltételezések a hozamot

Intézkedés	Konzervatív	Tervezési eset	Magasabb megtakarítás
Napi utazások	70	80	90
Utazásonként megtakarított munka	3 perc	5 perc	6 perc
Teljesen terhelt munkaerőköltség	3 USD/óra	4 USD/óra	5 USD/óra
Működési napok havonta	26	26	26
Havi üzemeltetési és karbantartási juttatás	60 amerikai dollár	60 amerikai dollár	60 amerikai dollár
Havi nettó megtakarítás	213 USD	633,33 USD	1110 USD
Becsült megtérülés	26,9 hónap	9,0 hónap	5,2 hónap
Első-év ROI	-55.3%	32.9%	132.9%

Minden forgatókönyv 5720 USD-t használ kezdeti befektetésként. Eltérő eredményeik a feltételezett szállítási gyakoriságból, a megtakarított munkavállalói időből és az óránkénti munkaerőköltségből adódnak. Ezek érzékenységi számítások, nem három üzemi próba a gyárban. A tényleges megtérülés az elvégzett feladatoktól, a hasznosítástól, a töltési megállapodásoktól, az elektromos áramtól, a karbantartási és csereköltségektől függ, valamint attól, hogy a felszabaduló idő mérhető megtakarítás vagy többletteljesítmény lesz-e.

 

 

A Zhuhai projekt bemutatja, hogyan lehet a hordozókezelést, a navigációt és a berendezések vezérlését együttesen beüzemelni egy meglévő gyártóépületen belül. A szerelés az ügyfél folyosóit, automata ajtót és liftet használja. A reflektorok telepítése, feltérképezése, útvonalbeállítása és vezérlési integrációja biztosítja a szükséges automatizálást anélkül, hogy külön közlekedési folyosót hozna létre.

Az elektronikai és NYÁK-gyártók, alkatrészgyártók és az ipari raktárak használhatják ezt a példát az ismétlődő belső átvitelek értékelésekor. Egy hasonló projektnél még felül kell vizsgálni a hasznos terhet, a hordozó stabilitását és méreteit, a használható ajtó- és folyosótávolságokat, a fordulási követelményeket, a vezérlési engedélyeket és az üzemeltetési igényeket. A gyakorlati vívmány itt egy konfigurált kereszt-padlós útvonal egy széles szállító számára, amelyet automatikus felszedés, elengedés és visszaküldés támogat.

Ügyfélvideó és folyamat fejezetek

Nézze meg a Zhuhai vásárlói esetet a YouTube-on

 

 

• 00:00 Fuvarozó felvétel és indulás
• 00:12 PCB anyag szállítás az automata ajtón keresztül
• 00:16 Utazás a szűk termelőfolyosón
• 00:40 Széles szállítóbeállítás és liftbemenet
• 00:47 A célszint érkezése és a lift kijárata
• 00:55 Szállítási pont érkezés és fuvarozó felszabadítása
• 01:13 Lifthasználat a rakomány nélküli visszatérésnél
• 01:21 Kilépés a liftből a visszaútra
• 01:36 Visszautazás a műhelyfolyosón keresztül
• 01:53 Érkezés az automatikus töltőállomáshoz

A szerkesztett felvétel bemutatja az emelést, az ajtó áthaladását, a folyosón való utazást, a lifthasználatot, a hordozó kioldását és a töltésig visszavezető utat. Lejátszási hossza nem mutatja a teljes körülbelül 700 m-es feladat tényleges időtartamát.